毎年5月の第4土・日曜日の2日間にわたって、豊川市中心部の豊川公園一帯で行われているお祭りです。

メインイベントは「よさこいinおいでん祭」です。全国から約55チーム（約1800名）が参加し、熱い演武を繰り広げます。

他にも「市民“おどら舞”コンテスト」や「DANCE FESTIVAL」、フリーマーケットなど様々なイベントが開催され、グルメ会場ではたくさんの屋台も出店されます。
毎年10万人以上の来場者が訪れる盛大なお祭りです。