武者行列は、１１８０年（治承４年）に源頼朝が伊豆国で挙兵し、土肥郷に入って石橋山へと出陣する様子を再現したもので、頼朝が戦勝祈願をしたと伝えられる五所神社から桜木公園までの道のりを土肥実平・源頼朝・北条時政・政子などに扮した武者達ががパレードをします。又、平家方が実平の館に放火し、自分の館が焼かれるのを見た実平が舞ったといわれる「焼亡の舞」（じょうもうのまい）も披露されます。

五所神社にて神事が行われ、武者行列のパレード後は城願寺で実平と頼朝主従の法要が営まれます。

五所神社境内では湯河原中学校吹奏楽部の演奏が行われたり、行列では地元のかわいらしい子供たちの姿も見ることができます。武者たちが練り歩く姿は圧巻です。